CLA200dには優秀な全車速追従クルーズコントロール（ACC）「アクティブディスタンスアシストディストロニック」が搭載されています．
今日はそのレーンキープ機能の挙動について考察します．
システムはステレオカメラ＋ミリ波レーダー
CLA200dに搭載されるシステムはフロントのステレオカメラ＋ミリ波レーダーです．
BMW3シリーズ以上に搭載される三眼カメラと比較すると世代は古いものにはなりますが，国産車と比較するなら十分以上です．
なお，新型Cクラスなどは360度カメラ用のサイドカメラも駆使して白線を認識するように進化しています．
レーンキープは白線があってもなくても大丈夫．
白線が明瞭に見える時はもちろん白線を認識してレーンキープします．
白線が不明瞭な状況でも先行車の位置を認識して先行車の後を追うようにステアリングをアシストしてくれます．
つまり，白線が途中から消えてしまうような場面でも即座にステアリングアシストを投げ出してしまうことは少なく，できる限り頑張ってくれます．
ただし，白線の認識状況は分からない．
時速60km以上だと，白線認識できている時には車線逸脱防止用のインジケーターが点灯します．
しかし，60km以下では白線が明瞭な道路でもこのアイコンは点灯しません．
システムとしては白線を認識していると思われますが，それについてユーザーは知ることができません．
ステアリングアシストが入っているか切れているかについてはステアリングマークが緑色で点灯しているか否かで判別可能ですが，60km以下での白線認識しているかどうかはわかりません．
とはいえ，渋滞の微低速域でもしっかりとステアリングアシストしてくれますし，挙動も至って自然なので，白線認識しているかどうかを知りたいという気分になることもほとんどないのですが・・・．
機械がアシストできないシーンはすぐさま警告
先行車がいなくなり，白線も認識できないとき等はレーンキープ機能が解除されます．その際は警告音と大きなアイコンでドライバーに知らせてくれるので，まず不安を感じることはありません．
感心するところ
メルセデスのステアリングアシストはある程度のアシスト力を備えていますが，人間の操作を拒絶するほどの強いアシスト力でもなく，人間と機械の協調制御がうまくできているところに感心します．
そして，左側に側道があるようなシーンでも，間違って側道側へ降りようとするシーンは皆無です．我が家のDS3クロスバックは勝手に側道側へ降りようとする挙動をしてしまうことがあり，ドライバーを不安にさせるので，このあたりの制御はやはりメルセデスに一日の長があると言えそうです．
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