私が乗っている2019年式のCLA200dは優秀な全車速追従クルーズコントロール（ACC）が搭載されています．
レーンキープも上手ですし加減速も滑らかで満足度は高めです．
最新車種とは異なり，ディスプレイ上で隣の車線の認識状況は把握できませんが，おそらく隣の車線の状況もしっかり認識してくれているように感じます．
ただし高速道路でACCを利用して思う不満点がないわけではありません．
それは自車が右車線を走行中に前方左車線から車が右車線に出てきた際の減速レスポンスです．
早々にブレーキをかけないとすぐに追いついてしまいそうな状況でもACC任せで走っていると前車が完全に自車の目の前まで出てきてからじゃないとブレーキをかけてくれません．
人間が運転している場合は先行車の右ウインカーを見た瞬間に減速できるのでより早く滑らかな減速が可能ですが，ACC任せだとワンテンポ減速タイミングが遅れるので少し急ブレーキ気味になってしまいます．
自分しか乗っていないのであれば特に気になりませんが，同乗者がいる状況では急な減速は余計な心配をかけてしまいますし乗り心地を悪化させる要因になってしまうので，不満です．
前方認識に使用されるステレオカメラは先行車のウインカーまでは認識していないので仕方がない部分ではありますが・・・．
なので，私は同乗者がいる場面で先行車が自分の前に車線変更してきたタイミングではACCが一旦オフになってしまいますが，自分でブレーキを踏んで滑らかな減速を心がけるようにしています．
今後の技術の進歩で先行車のウインカーまで認識できるようになる未来を期待したいものですね．
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