CLA200dには優秀な全車速追従クルーズコントロールが搭載されています．
先行車を認識して車間距離調整してくれるのみならず，しっかりと白線や先行車に合わせてステアリングアシストしてレーンをトレースしてくれます．
その際，ドライバーが手を離した状態を継続すると10秒程度で画面上に「ステアリングを持て」という警告マークが表示され，それでも無視をし続けると警告音が鳴ります．
さらに無視し続けるとハザードランプを点滅させて減速して停車するという制御まで搭載されています．（ドライバーが意識を失ったと判断するため）
ステアリングを握っているかどうかの感知についてはCLA200dは「トルク感知式」が用いられています．
ドライバーが一定時間ステアリングを左右に力をかけていないと判断した場合は警告が表示されます．
つまり，長い直線などでステアリングに力をかけていない場合はステアリングを握っていても警告が出てしまうことがあります．
マイナーチェンジしたEクラス以降のステアリングは手を触れているだけで握っていると感知できる静電感知式に切り替わっていますのでCLA200dのトルク感知式は1世代古いものになります．
ただ，実用上は直線時にステアリングを左右にほんのちょっと動かしてあげれば警告は解除されるのでそこまで大きな問題はありません．
CLA200dは直進安定性が極めて高いのでステアリングにちょっと力を与えた程度ではふらつきなどは生じません．
また，全く推奨はされませんが，両手を離していても，膝でステアリングを動かすことで警告を解除させることも可能ですw．
なお，ステアリング左右の黒いスイッチは静電センサーになっているので，こちらに指を少し触れるだけでもステアリングを握っていると感知させることが可能になります．
静電気を流す糸のようなものをこの静電センサーと自分の腕に繋げれば警告を解除することが可能かもしれませんが，そこまでは試していません．
いずれにせよ，トルク感知式が大きなストレスとなるシーンは実際ほとんどないので，CLA200dが1世代前のトルク感知式のACCであるという点を過度にマイナスに捉える必要はないかと思われます．
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